Prenos zupčanicima razlikuje se od frikcionog prenosa po tome što kod njega predajni i prijemni točkovi imaju na svojim vencima zupce koji se pri radu međusobno zahvataju na određeni način i time prenose snagu neposredno sa predajnog na prijemno vratilo.
Primenom zubaca onemogućeno je klizanje točkova pri radu i postignut je stalan prenosni odnos. Dodirnim krugovima točkova na trenje odgovaraju kod zupčanika krugovi prečnika D1 i D2, koji se međusobno dodiruju u tački C na liniji središta O1, O2, sl. 12. Ovi zamišljeni krugovi dele visinu zubaca na glavu i koren. Od ovih krugova počinje konstrukcija i proračunavanje zupčanika. Pri crtanju profila zubaca nanosi se na krugove prečnika D1 i D2 određeni korak, a pri mašinskoj izradi zubaca postupkom kotrljanja na ove krugove se neposredno prenosi korak alata. Stoga su oni dobili naziv podeoni krugovi a mogu se zvati i krugovima kotrljanja, odnosno dodirnim krugovima.
Osnovni oblik zupčanika zavisi od međusobnog položaja vratila, tj. od toga da li se zupčanicima prenosi obrtanje na vratila koja su paralelna ili na vratila čije se ose seku pod nekim uglom ili, naposletku, na mimoilazna vratila.
Prema tome razlikuju se:
cilindrični zupčanici za prenos obrtanja kod paralelnih vratila;
konični zupčanici ako se ose vratila seku;
hiperboloidni zupčanici ako se vratila ukrštaju.
Pošto je izrada hiperboloidnih zupčanika naročito složena i zahteva primenu specijalnih mašina, umesto njih se obično upotrebljavaju ili zupčanici sa zavojnim zupcima ili pužni prenosi.
S obzirom na međusobni položaj točkova prve i druge grupe treba razlikovati:
Spoljašnji zupčasti prenos, sl. 10, kada su zupci spregnutih zupčanika na spoljašnjoj strani venca. Smer obrtanja jednog točka je u ovom slučaju suprotan smeru obrtanja drugog, a razmak vratila jednak je zbiru poluprečnika oba točka:
A=R1+R2
Sl. 10
Unutrašnji zupčasti prenos, sl. 11, kod koga manji točak ima zupce na spoljašnjoj strani i nalazi se u većem točku, koji je nazupčan sa unutrašnje strane. Ovde je smer obrtanja jednog i drugog točka isti. Razmak vratila tada iznosi
A=R2-R1
Sl. 11
Posebna vrsta spoljašnjeg zupčastog prenosa je prenos pomoću zupčaste poluge. U stvari, to je granični slučaj spoljašnjeg zupčastog prenosa kod koga je poluprečnik jednog od dodirnih krugova neizmjerno velik.